蓑手 ── 九州工業大学でロケットの研究をしていました。しかし、研究を進めていくうちに、ロケットという宇宙へ行くための手段ではなく、宇宙で動作するものを作ってみたいと思うようになり、この研究室に来ました。

蓑手 ── 歩行型ロボットの脚に搭載するためのグリッパー（写真1）を開発しています。グリッパーは、岩を登るために必要な「手」です。ボルダリング競技のように岩をつかみながら自在に壁を登ることを目指して、いろいろな状況で確実に岩をつかめるように作製しています。このグリッパーをロボットに取り付けて、ロボットがどう動くか実験で確認しているんです。

蓑手 ── この小さなグリッパーをロボット脚の先端に付けて、地面や岩を指先の爪（かぎ針）でつかむわけですが、従来の移動手段である車輪とは地面への接し方が大きく異なります。車輪であれば摩擦を利用しますが、このグリッパーは引っかかり現象を使うので、ここが難しくもあり面白くもある所です。

たとえば人間の世界でもボルダリング競技では引っかかりを利用していますが、指をかけた岩が割れてしまうこともあります。細い指先に強い力がかかるためです。この問題には、グリッパーの指の数を増やし、さらにひとつの指に複数の爪を付けて力を分散することで対処しています。

一方で、次につかむ岩に向かって脚を動かすときには、すぐに剥がせることも重要です。つかみたいときには確実につかみ、剥がしたいときにすぐに剥がせるという二つの動作をうまく切り替えができるように、機構をいろいろと工夫しました。

蓑手 ── 宇宙でロボットを動かすという目標を持って研究しています。宇宙では重力が小さいので、グリッパーにかかる力も小さくなりますよね。我々は地球上での運用を目的としたものではなく、宇宙で実用的に使うことを前提とした開発を行っています。

蓑手 ── 生物の体のつくりというのは意外と最適化されているものだと感じるようになりました。先ほどのグリッパーの爪を製作するときに、引っかかりやすい要素とは何かを昆虫の体で調べてみたんです。すると、昆虫の足先の爪は意外と柔軟性があり、樹皮などになじみやすくなっていることがわかりました。生物も面白いですね。

蓑手 ── 造船業界に就職が決まりました。博士課程に進むほど自分は研究者に向いていないと思うので、現場でいろいろやってみたいと思います。

蓑手 ── 問題を多面的に見て、どういう原因が考えられるのか探ってみるようになりました。先生から直接言われたことではないのですが、広い視野を持つことが問題を解決するうえで重要だということを、この研究室で教えられたと思っています。